Onde solicitar:

O condutor deverá se dirigir a um CFC e fazer a solicitação.

Documentos necessários:
Carteira de Identidade, original e cópia (tendo sido este expedido pelo Departamento de Identificação do RS, poderá ser apresentado em cópia simples. Tendo sido emitido por qualquer outro órgão expedidor, será exigida a apresentação de cópia autenticada); 
Comprovante de residência (original e cópia) ou declaração.

Foto e assinatura:
Serão aproveitadas a foto e a assinatura anteriores do condutor.

Tempo de expedição:
05 (cinco) dias úteis.

Validade:
A validade será de 3 anos conforme a data de solicitação.

CNH expedida em outra Unidade da Federação:
O condutor deverá solicitar a transferência do registro da CNH para o Estado do Rio Grande do Sul providenciando, após a devida confirmação dos dados da transferência, a expedição de nova CNH antes de solicitar a PID.

Fonte: http://www.detran.rs.gov.br/index.php?action=servico&cat=2&cod=34